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上古时期，姚重华举八元八恺，八元即高辛氏的才子八人，“元”指的是善良，八恺即高阳氏的才子八人，“恺”指的是和顺、有才德；放四凶，“四凶”是共工、獾兜、三苗、鲧，从此我国开始注重“德”，后来姚重华在临终前禅位给司空大禹，去世后谥号为舜，史称虞舜、舜帝。
《史记》记载有：“天下明德，皆自虞舜始。”据记载有虞氏是夏之前的一个独立的朝代名，在春秋时期，人们还非常坚定的说，夏朝之前是虞朝，虞朝大约是从公元前36世纪初起，至公元前21世纪初结束，存在过1600年。
不过数千年之后，流传下来的文献越来越少，有关虞朝时期的史料记载更是微乎其微，现今古史辨派的学者们将夏朝之前的古史归为了“神话传说时代”，也就是说虞朝是我国最神秘的王朝，连中国人自己都不承认存在。
虽然有关虞朝时期的史料记载很少，但在古代，“唐虞”有很大的知名度，《史记·汲郑列传》记载有：“陛下内多欲而外施仁义，奈何欲效唐虞之治乎！”《沁园春·寿》中有词：“章处，看人如伊吕，世似唐虞。”
“唐虞”并是唐尧与虞舜的并称，他们在位的时期象征着太平盛世，有很大的影响力，在“传说”中，舜是虞朝的末代君王，禹则建立了第一个世袭制朝代：夏朝，而有关夏朝的历史文献记载就比虞朝多了不少，所以即使夏朝时期的成体系的文字目前还没有被发现，但我国还是有人相信，夏朝真实存在过的。
《史记·夏本纪》记载：“大禹於是遂即天子位，南面朝天下，国号曰夏后，姓姒，夏后氏。”夏朝是新的朝代，有虞氏的遭遇可想而知，而虞舜的儿子商均后来改自己的封地“商（今河南商丘虞城县）”为“虞国”，虞国是一个诸侯国。
值得了解的是，春秋时期，晋献公向虞国借道灭虢（guo）国，结果虢国与虞国皆被晋国所灭，留下了成语“唇亡齿寒”，此虞国在今山西省南部夏县和平陆北一带，是周朝初期周武王姬发所封诸侯国。
另外战国古书《慎子》中记载了孔子对虞、夏、商、周四个朝代的治国看法，不过流传下来的发生在虞朝时期的事情，都存在一些玄幻，夏朝尚未完全被证实，虞朝何时会被承认，就不得而知了。