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古代能被列入“兵家四圣”的人有很多，因此也就产生了几种不同的说法。比如，有些人认为“兵家四圣”是兵圣孙武、亚圣吴起、计圣孙膑、尉圣尉缭；也有人认为“兵家四圣”是兵圣孙武、谋圣鬼谷子、亚圣吴起、次圣孙膑。不过，几乎在每一种说法里，都有亚圣吴起的名字。
吴起不但是历史上著名的兵法天才，而且十分擅长练兵。他在魏国所训练的魏武卒堪称古代最早的特种兵，创下了“大战七十二，全胜六十四，其余均解”的惊人战绩。在吴起的率领下，魏武卒不但攻下了号称“万夫莫开”的函谷关，还夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国的势力范围压缩到了华山以西的狭长地带。
吴起这样的人物就像是金子，无论在什么地方都会发光。后来吴起投奔到楚国之后，同样受到了楚悼王的重用，先是被任命为宛城太守，一年后又升任为令尹。吴起在担任令尹后对楚国进行了一系列的变法，极大地增强了楚国的国力。不过，吴起也因此得罪了楚国的那些旧贵族。
在吴起的励精图治之下，楚国的实力日益庞大，战胜百越之后，楚国的疆域更是扩展到了洞庭湖、苍梧郡一带。当时的秦国还没有经历过“商鞅变法”，势力在众多诸侯国中也比较弱小，所以当吴起击败了曾经的老东家魏国后，所有的诸侯国都畏惧楚国的强大。
吴起之所以能够在楚国混得风生水起，主要依赖于楚悼王的重用。楚悼王信任吴起的才能，使吴起有了发挥才能的舞台。虽然吴起的变法触动了楚国旧贵族的利益，但是因为吴起受到楚悼王的重用，所以那些旧贵族虽然万分怨恨吴起，但是却不敢动吴起丝毫。
公元前381年，楚悼王因病去世。楚国的旧贵族对吴起十分痛恨，在楚悼王还没有下葬的时候，就忍不住联合袭击吴起。当时吴起正在王宫中参加楚悼王的葬礼，猝不及防之下被楚国贵族们用冷箭射伤。
吴起在中箭之后，一开始还想趁乱逃出王宫。只要他能成功逃出去，反手灭掉这些楚国贵族可以说是易如反掌。不过，楚国的这些贵族们既然敢袭击吴起，肯定也早已经做好了准备，整个王宫都已经被他们暗中派兵包围，吴起可以说是插翅难逃。眼看逃生无望，吴起只好向停放楚悼王灵柩的宫殿跑去。
吴起是“兵家四圣”，一生未尝一败。虽然他一生战无不胜，但是此时此刻的情况已经是无力回天，无论如何都不可能躲过贵族们精心策划的袭杀。不过，对于吴起来说，这些楚国贵族想要他的命，那么也要做好陪葬的准备。自觉逃生无望的吴起，死前一计让所有杀他的人给自己陪葬。
吴起在跑到楚悼王停放尸身的地方后，将自己身上中的箭拔出，反手插在了楚悼王的尸体上，然后大声疾呼：“群臣叛乱，谋害我王！”当追杀吴起的楚国贵族们赶来之后，一阵乱箭之下，不但射死了吴起，连楚悼王的尸身也被射得面目全非。当这些楚国贵族意识到中了吴起之计时，已经为时已晚。
原来，当时的楚国有这么一条规定，伤害国王尸体属于重罪，要被诛灭三族的。所以，当楚肃王继位后，立刻下令将那些射杀吴起的同时射中楚悼王尸体的楚国贵族全部处死，受牵连被灭族的楚国贵族多达七十多家。虽然吴起此时已经死去多时，但是也算是成功为自己报了